无人机智能安防照片拍摄方法

摘要： 无人机是靠什么可以在室内进行导航飞行的？无人机是靠什么可以在室内进行导航飞行的？超声波和摄像头以及各种测量数据。比如大疆无人机，在底部有超声波测距，正前方有摄像头进行视觉分析，内部...

1. 无人机是靠什么可以在室内进行导航飞行的？

无人机是靠什么可以在室内进行导航飞行的？

超声波和摄像头以及各种测量数据。

比如大疆无人机，在底部有超声波测距，正前方有摄像头进行视觉分析，内部还有气压计测量自己的高度，再通过一系列算法，无人机就能得出自己在室内的位置，从而进行导航飞行。

室内和室外的主要区别就在于有无GPS信号。不光是无人机，只要是智能控制机器人在室内都需要专门的导航系统。

大家都知道全球定位系统GPS(Global Positioning System)，但在室内或者有遮挡的地方没有GPS信号就需要一种新的导航方式。对此Google公司提出了视觉定位系统VPS(Visual Positioning Service)。

其实原理说起来很简单，就是利用机器摄像头实时获取行进路线前的画面，在通过算法对画面中的特征点进行标注(图中亮点即为标注的特征点)，与实现储存好的室内布局图像匹配，就能获得机器当前位置。

目前VPS系统对图像算法的要求还是特别高，还没能得到大范围应用，民用无人机还是主要使用的光流定位加超声波定高系统。

超声波定高原理比较简单。光流定位的原理还是利用摄像头获得的画面，通过帧与帧之间，每个像素不同的相对速度关系建立相邻帧物体的运动关系。枪花在这里说得轻巧，但实际用算法实现起来就不是那么简单了，所以目前利用光流定位的无人机在室内飞行时，对室内环境要求也比较高，地面要求纹路清晰，不能过度反光，还需要一定的环境亮度。

另一种较为先进的三维定位技术就是这种UWB超宽带(Ultra Wideband)定位技术。

我们还是用最简单的方式来表述，这种技术就是利用超宽带信号建立起机器和基站之间的测距系统，实时测量机器与各个基站之间的相对距离，只要基站位置已知，就能得到机器在室内的空间位置。